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    • 专利摘要:

    公开号:WO1988007108A1
    申请号:PCT/JP1988/000292
    申请日:1988-03-18
    公开日:1988-09-22
    发明作者:Masanori Ikari；Noboru Yajima
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:E02F3-00
    专利说明:
    [0001] 細 逮 設機 械 の 作業機速 度 制 御 装 ^ 技 術 分 野
    [0002] こ の 発明 は 、 ホ イ 一 ノレ ロ ー ダ、 シ ョ べ ノレ 口 一 ダ 、 ド
    [0003] リ
    [0004] 一 ザ シ ョ ベ ル 等 の よ う に 、 作業機 と し て ブ ー ム お よ び バ ケ ッ 卜 を す る 建 ， ¾機 械 に 関 し 、 特 に 、 ブ ー ム 操作 レ ノく 一 を ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 技位 11 に 固 'λί! す る こ と に よ り ブ ー ム を i m 的 に リ フ ト さ せ 、 ノく ケ ッ 卜 操作 レ ノく 一 の み の 操 作で 土砂 の す く い 込 み 作 を 行 な う ¾ に お い て 、 バ ケ ツ 卜 の チ ル ト 速度 と ブ ー ム の リ フ ト 速 度 を 禾 u さ せ る よ う に し た 技術 に 閱 す る 。
    [0005] 北 作業機 と し て 、 ブー 厶 お よ びバ ケ ツ ト を 有す る ホ イ — ル ロ ー ダ、 シ ョ ベ ル ロ ー ダ等 の 建 設 機械 は 、 コ ン パ ク 卜 で 小 [ill り 力〈 き き 、 し 力、 も 腊 人価格 安 い 等 の 点 で 土木 作 -紫現場 等 の )2：い 分 野 で 使川 さ れ て い る 。
    [0006] こ の ¾ の 建 設機 械 に お い て は 、 第 1 〗 図 に 示 す よ う に 、 ブ ー ム シ リ ン ダ 1 に よ っ て ブ ー ム 2 を 上下 に L"l 動 す る と と も に （ ブ ー ム の 上 '- を 「 リ フ ト 」 と い う ） 、 バ ケ ッ ト シ リ ン ダ 3 に よ っ て ノく' ケ ッ ト 4 を チ ノレ 卜 （ i|i 休側 に 问転 ) お よ び ダ ン プ （ チ ノレ 卜 と 逆動作 ） さ せ る よ う に な つ て お り 、 こ れ ら ブ ー ム 2 お よ びバ ケ ツ 卜 4 の i i 作に よ っ て ヒ砂等の ftii削 （す く い込み ） お よ び ¾込作梁を行な う 。
    [0007] と こ ろ で、 土砂のす く い込み作業の と き に は、 通常、 ブー ム 2 の 「 リ フ ト 」 と バゲ ッ ト 4 の 「 チ ル ト _1 と を 交： ft に繰 り 返すよ う に し て お り 、 そ の た め の操作お法 と し て は以下の 2 方法力 あ る 。
    [0008] ( 1 ) ブー ム 操作 レ バ ー と バケ ッ ト 操作 レ バ ー を 作 業者が交互に操作す る 。
    [0009] ( 2 ) ブー ム 操作 レ バ 一 を所 ' の ブー ム キ ッ ク ァ ゥ ト 位置 に デテ ン ト す る ブ一 厶 キ ッ ク ァ ゥ 卜 装 g を持 つ たポ両の場合 に は、 該 ブー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 機能に よ り ブー ム を所定逨度で ΰ 動的 に リ フ ト 動作 さ せ、 作業者 はバケ ッ ト 操作 レ バ 一 の み を操作す る 。 すな わ ち 、 作業機の駆動川 に は バ ケ ッ 卜 俊先の 油 } liil路が川 い ら れてお り 、 バ ケ ッ 卜 操作 レ バ ー の チ ル 卜 操作、 チ ル 卜 解除 （ 屮 立） を交互 に繰 り 返す こ と に よ り 、 チ ル ト 、 リ フ ト を交互に繰 り 返す。
    [0010] 上記 2 つ の操作方法の う ち （ 2 ) の お法 は操作 レ バ 一が 1 木で济むた め 、 （ 1 ) の 方法 に比ベて操作が容 易で あ る 。 し 力、 し 、 上記 （ 2 ) の方法 に お い て は、 ブ ー 厶 キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 は通常 ブー ム 操作 レ バ ー の ¾人 変位位 に 設定 さ れて お り 、 こ の た め チ ル ト 操作 レ バ 一を チ ル ト 解除 し た ブー ム リ フ 卜 期間 に お い て は 、 第 1 2 図 に示す よ う に （笫 ： I 2 図中 の II， V で示 さ れ る 期 ά' ϊ ) 、 ブ ー ム シ リ ン ダ 1 に 供給 さ れ る 油 が ¾ 人 と な る 。 し た が つ て 、 こ れ ら ブ ー ム リ フ ト 期 に お い て は 、 ブ ー ム 2 の リ フ ト 速度力く速過 ぎ （ ¾ ¾速 ） 、 オ ペ レ 一 タ は こ の 後 の バ ケ ツ 卜 操 作期 問 の と き に 、 前 記 リ フ ト 速度 に 調和 す る よ う に バ ケ ツ 卜 を チ ル 卜 操作 す る の が非 に 難 し く な る 。
    [0011] 1 1 図 は 、 こ の よ う な す く い 込 み 作業 を 行 な う と き の 従来 の 方法 に よ る バ ケ ツ ト 刃 先軌跡 B を 示 す も の で あ り 、 wが土 砂 の 上 iiii 、 A が理想軌跡 を 示 し た 線で あ る 。 こ の 図 力、 ら も 判 る よ う に 、 従来 の 方法 に よ れ ば 、 ブ ー ム の リ フ ト 逨度 に バ ケ ツ 卜 の チ ル ト 速度力く追 従 し な い た め に 、 バ ケ ッ 卜 刃 先軌跡 B は 理想軌跡 A 力、 ら 掛 け 離れ た も の と な る の み な ら ず、 期 V で 示 す よ う な ノく ケ ッ 卜 ダ ン プ期 が必 : と な る 。 す な わ ち 、 従 来 の 方 法 で は 、 リ フ ト 速度 と チ ル 卜 速度 の 調和 力《 と ら れ て い な い た め に す く い 込 み 途 屮 で 、 バ ケ ツ 卜 の 満 杯度力《 り な く な り 、 こ の よ う な と き オ ペ レ ー タ は バ ケ ツ 卜 を チ ル 卜 と 逆側 に 回 転す る ダ ン プ操 作 を 行 な い バ ケ ッ 卜 の ^ 杯度 不足 を 袖 う よ う に し て い る 。 こ の よ う な 無 駄 と も 言 え る ダ ン プ期 問 の と き に は 、 第 1 3 図 に す よ う に 、 バ ケ ツ ト 垂 IB F v が 低下 し 、 こ の た め こ の 期 問 V に は 前輪 タ イ ヤ の ス リ ッ プが誘 発 さ れ 、 効率 良 い 掘削 作業が な し な く な る 。
    [0012] こ の 発 明 は こ の よ う な 情 に 鑑 み て な さ れ た も の で 、 ブ ー ム の リ フ 卜 速 度 と バ ケ ツ 卜 の チ ル ト 速 度 を 調禾 U さ 一 —
    [0013] せ る こ と に よ り 、 バ ケ ツ 卜 が理想的 な軌跡に沿 つ て移 動で き る よ う にす る と と も に 、 無駄な ダ ン プ操作を 不 要 と し て タ イ ヤ ス リ ッ プを未然に防止す る よ う に し た 建設機械の 作 ¾機速度制御装 ISを提供す る こ と を Π 的 と す る 。 発 "J! の 開 示
    [0014] かか る 口 的 を達成す る た め に、 こ の 明 で は 、 ブ一 ム 操作 レ バ 一 を所 ¾ίの ブ一 ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 it に保 す る レ バ ー 保持機能を有 し 、 レバ 一 位置に対応す る ブ — ム 操作信号を ¾生す る ブー ム 操作 レバ ー と 、 レ バ ー 位 に対応す る バ ケ ッ ト 操作信号を発生す る バ ケ ッ 卜 操作 レ バー と 、 ブー ム を リ フ 卜 お よ び下動駆動す る ブ —— 厶駆動手段 と 、 ノ ケ ッ 卜 を チ ル ト お よ び タ ン プ駆動 す る バ ゲ ッ ト 駆動 段 と 、 前記バ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一が チ ル ト 側 に変位 し て い る 期 P 1の バケ ツ ト 角 速度を 検出 す る バケ ツ ト 角 速度検出 手段 と 、 前記バ ケ ッ ト 操作 レ バ 一 が中立に戻 さ れて い る 期間 中 、 先の チ ル ト 期 に お け る 前記バ ケ ツ ト ft 速度検出手段の 検出値に基づ き 該検出値に対応す る リ フ ト 制御 i 号を算出す る 演算手 段 と 、 前記 ブー ム 操作 レ バ ー が ブー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 置 に保持 さ れて い る と き は、 前記バケ ッ ト 操作 レ バ 一 の パ' ケ ッ ト 操作信号に対応す る 信号を前記バ ケ ッ 卜 駆 m -段 に加 え る と と も に前記演算手段で 出 さ れた リ フ ト 制御信号を前記 ブー ム駆動手段 に加 え る 制御 亍-段 と を 具 え る よ う に す る 。
    [0015] か か る 本 発明 の 描成 に よ れ ば 、 バ ケ ツ 卜 操作 レ バ ー が 中 立 に 戻 さ れ て い る リ フ ト 期 問 中 、 ブ ー ム は 先 の チ ル ト 期 [ϋΐ に お け る チ ル 卜 速 度 に 応 じ た 速度で リ フ 卜 さ れ る の で 、 リ フ ト 速度 と チ ル ト 速度 が r 和 さ れ、 こ れ に よ り チ ノレ 卜 操作 レ バ ー の み の 容易 な 操作 で 、 バ ゲ ッ 卜 刃 先軌跡が理想軌跡 に 極 め て 近 い も の と な り 、 か つ チ ル ト 操作 レ バ 一 に よ る ダ ン プ操作 の よ う な 無駄 な 操 作が 不 ¾: に な る の で 、 作業効率 が 大 幅 に 向 す る 。 ま た 前 ci ダ ン プ操作が 不 : な の で 、 バ ケ ッ 卜 垂 ϋ!ί荷 ¾ が 低下 し て 前輪 タ イ ヤ の ス リ ッ プ を 誘発す る こ と が無 い と い う 大 き い 効粜 を 奏す る も の で あ る 。
    [0016] ま た 、 こ の 発 iij] で は 、 ブ ー ム 操作 レ バ 一 を 所 定 の ブ ー ム キ ッ ク ア ウ ト 位 に 保 す る レ バ一保 ½機能 を 有 し 、 レ バ 一 位 ϋ に 対応す る ブ ー ム 操作信号 を 発生す る ブ ー ム 操 作 レ バ 一 と 、 レ バ ー 位 [S に 対応す る バ ケ ッ ト 操作信号 を 発生す る バ ケ ツ 卜 操作 レ バ ー と 、 ブ ー ム を リ フ ト お よ び下動駆動 す る ブ ー ム 駆動手段 と 、 バ ケ ツ ト を チ ル ト お よ び 夕 ン プ駆動 す る バ ケ ツ 卜 駆動 手段 と 、 ブ ー ム ft 度 を 検 出 す る ブ ー ム 角 検 出 手段 と 、 前 記バ ケ ッ 卜 操作 レ バ ー 力く 屮 立 に J さ れ て い る 期 中、 前 ； ;¾ ブ — ム 険 出 手段 の 検 出 値 に 基 づ き 該検 出 値 に 対応す る リ フ ト 制 御 信 ^ を ^ 出 す る 溃 n 手 段 と 、 前記 ブ 一 ム 操 作 レ バ 一 力く ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 m. に 保 ί さ れ て い る と き は 、 前 記 バ ケ ッ 卜 操 作 レ バ 一 の バ ケ ッ 卜 操作 号 に対応す る 信号を前 if己バ ケ ツ ト 驱動 ^段 に加 え る と と も に前記 n 段で ^出 さ れた リ フ ト 制 御信号を前記 ブー ム駆動手段に加え る 制御手段 と を具え る よ う に す る o
    [0017] か力、 る 構成 に よ れば、 リ フ ト 期 屮 、 ブー ム は ブ一 ム 度 （ ブー ム ιΰι さ ） に応 じ た速度で リ フ ト さ れ る の で、 こ れ に よ り バケ ツ 卜 刃先軌跡が理想的な も の と な り 、 先の 本発明 の 描成 と 同等の効 ¾を奏す る 。 而 の 簡 Hi な 説 明
    [0018] 笫 1 図 は こ の 発明 に か か る 作業機速度制御装 i の一 実施例 を示す ブ ロ ッ ク 问路図、 笫 2 図 は ホ イ ー ル 口 一 ダの外観を示す 図、 笫 3 図 は チ ル ト 角 速度 と リ フ ト 制 御 号の対応関係を示す グラ フ 、 第 4 図 は上記 ¾施例 の 勋作例を示す フ ロ ー チ ャ ー ト 、 笫 5 図 は上記 ^施例 のす く い込み作業に お け る 各 シ リ ン ダの油供給量の経 時変化を示す グ ラ フ 、 第 6 図 は上記突施例 に よ る 掘削 軌跡の一例を示す図、 笫 7 図 は こ の発明 の他の 実施例 を示す ブ ロ ッ ク 回路図、 笫 8 図 は ブー ム 角 度 と リ フ ト 制御信号の 対応関係を示す グラ フ 、 第 9 図 は上記 ¾施 例 の動作例 を示す フ ロ ー チ ャ ー ト 、 笫 1 ϋ 図 は Μ施 例で のす く い込み作粱に お け る 各 シ リ ン ダの 油供 .a の 経 変化を示す グ ラ フ 、 第 1 1 図 は従来装 に よ る 削軌跡の一例 を示す j、 筇 1 2 は従来装 で の す く い込み作粱に お ける 各 シ リ ン ダの油供給 _ :の経 1 変 化 を す グ ラ フ 、 1 3 図 は 従 来装 i'g に よ る す く い 込 み 作 ¾ に お け る 水平抵 ½ と 垂 ιίϊ 抵抗 の 経時変 化 を す グ ラ フ で あ る 。 発 叨 を 実施 す る た め の 最良 の 形態
    [0019] 以 下 、 本 発 m を 添 付 図 面 に 示 す一実施例 に し た が つ て 詳細 に 説 明 す る 。
    [0020] 第 2 |¾| は こ の 発 UJJ を 適 JU す る ホ イ ー ル ロ ー ダ の 外 観 構成 例 を 示 す も の で 、 作 業機 と し て 、 2 木 の ブ 一 厶 シ リ ン ダ 1 、 ブ ー ム 2 、 バ ケ ツ ト シ リ ン ダ 3 お よ びバ ケ ッ ト 4 を 備 え て い る 。 バ ケ ツ ト 4 の 回 転 部 に は バ τ ッ ト ft セ ン サ 1 0 カ《 ¾ け ら れ て い て 、 バ ケ ッ 卜 角 0 を 検 出 す る 。
    [0021] J 1 図 は ブ ー ム シ リ ン ダ 1 、 お よ びバ ケ ッ ト シ リ ン ダ 3 を 駆動す る た め の 制 御 成 例 を 示 す も の で 、 バ ケ ッ 卜 ft セ ン サ 1 ϋ の 検 出 値 は コ ン ト π — ラ 2 0 に 人 力 さ れ る 。 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ 1 7 は ブ 一 ム 2 力く所 All 问 さ ま で リ フ ト さ れ た こ と を 検 出 す る も の で 、 ブ ー 厶 2 が所 定 ¾ さ に 達 す る と 検 出 信号 D s を コ ン 卜 口 一 フ 2 0 に 人力 す る 。
    [0022] ブ 一 ム 操 作 レ バ 一 1 5 お よ び バ ケ ッ ト 操 作 レ ノ S — 1 6 は そ れ ぞれ レ バ 一 変 位 に 対応す る )± X L ， を 出 力 す る ¾ 気 式 レ バ ー で あ り 、 そ れ ら の 出 力 X L , Χ τ を コ ン ト ロ ー ラ 2 0 に 入 力 す る 。 ブ ー 厶 操 作 レ バ ー 1 5 に は 、 ¾ レ バ 一 1 5 を ブ 一 厶 キ ッ ク ァ ゥ ト 位 に 固 定す る レ バ ー 定装 ^ ( 示せず） が俯 え ら れて い る 。 ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 ス ィ ツ チ 1 4 は ブ ー ム 操作 レ バ 一 1 5 が キ ッ ク ァ ゥ ト 位 η に 保 さ れ た と き オ ン と な る も の で 、 ブー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 ^始 号 s
    [0023] T を 出 力 す る 。
    [0024] ブ 一 ム シ リ ン ダ 1 お よ びバ ケ ッ 卜 シ リ ン ダ 2 は 、 ブ ー ム コ ン ト ロ ー ルノ ル ブ 1 2 お よ びパ、 ケ ッ ト コ ン 卜 口 - ノレバ ル ブ 1 3 に よ っ て切替制御 さ れ る 。 こ れ ら の ブ ー 厶 コ ン ト ロ ー ノレ パ ノレ ブ 1 2 お よ び ケ ッ 卜 コ ン ト 口 — ル ノ ル ブ 1 3 は コ ン 卜 ロ ー ラ 2 0 か ら の ' 気 号に 比例 し た流 Sを 発生す る ¾磁式 の 比例 制 御 弁で あ り 、 こ の 場合 こ れ ら の バ ル ブ 1 2 , 1 3 は バ ケ ッ 卜 俊先の 汕 m 回 路 を 構成 し て い る 。
    [0025] す な わ ち 、 油圧 ポ ン プ 1 1 力、 ら 供給 さ れた 圧油 は 、 パ、 ケ ッ 卜 コ ン ト 口 一 ノレ ' ノレ ブ 1 2 お よ び ブ ー ム コ ン 卜 口 一 ルバ ノレ ブ 1 3 を 介 し てバ ケ ッ ト シ リ ン ダ 3 お よ び ブ 一 ム シ リ ン ダ 1 に そ れ ぞれ供給 さ れ、 バ ケ ツ 卜 コ ン 卜 ロ ー ルバ ル ブ 1 2 の ス プ ー ルが チ ル ト ま た は ダ ン プ 位 に あ る と き に は バ ケ ッ ト 4 が 俊先的 に駆動 さ れ、 < ケ ッ コ ン ト ノレ ノレ ブ 1 2 が 中 立位置 に あ る と き に は ブ一 ム コ ン ト ロ ー ル ノレ プ 1 3 の 駆動 に よ り ブ — ム シ リ ン ダ 1 が駆動 さ れ る 。
    [0026] コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は 、 ケ ッ 卜 角 i 号 、 ブ 一 厶 キ ッ ク ァ ゥ ト ス イ ッ チ 1 4 の 検出 号 S τ 、 リ ミ ッ ト ス イ ッ チ 1 7 の 検 出 信号 D s 、 ブー ム 操作 レ バ 一 1 5 お よ び バ ケ ッ 卜 操作 レ 1 6 の レ バ ー 号 X i お よ び
    [0027] X τ を 入力 す る 入 力 回 路 2 1 の 他 に 、 演算 回 路 2 2 、 レ ベ ル 保持 回 路 2 3 お よ び バ ル ブ制 御 回 路 2 4 を — し て い る 。
    [0028] 溃算 回 路 2 2 は 、 バ ケ ッ ト 操作 レ バ — 1 6が チ ル 卜 操作 さ れて い る チ ル 卜 期 i に お け る バ ケ ッ 卜 m Μ Θ を 浈 ^ し 、 こ の 淀 ^値 ^ に 基 づ き 次 の リ フ ト 期 ι¾に 出 力 す る リ フ 卜 出 力 信号 Υ し を 溃算す る 。 す な わ ち 、 溃
    [0029] % 回 路 2 2 に は 、 第 3 に 示 す よ う な チ ノレ 卜 角 速度 と リ フ ト 出 力 Y i と の 対応 テ 一 ブル が 記憶 さ れ る か 、 あ る い は 該 対応 テ ー ブ ル に 対 応す る 演算式が 設 ¾ 記 taさ れ て お り 、 演算 |π.Ι路 2 2 は 、 ノ ケ ッ 卜 ί架 ί乍 レ ノ 一 1 6 力 チ ノレ ト ί、'ί. ^に 変位 さ i て か ら 巾 立 {L i に ^ さ れ る ま で の チ ル 卜 期 Δ Τ と こ の 厶 T に お け る ' ケ ッ ト ft の 変 化 β: Δ 0 と に 基 づ き バ ケ ツ 卜 ft速 度 ( = Α Ζ Δ Τ ) を 求 め 、 さ ら に li'j 己対 じ、 テ 一 ブ ル ま た は 変換式 を 川 い て 前 記 出 値 を こ の 算 出 Θ に 対 応す る リ フ ト 制 御 号 Υ , に 変換 す る 。 上 ϋ己 n出 値 Θ は 、 ί ¾ 的 に チ ル ト 期 に お け る ' ケ ッ 卜 ft速度 の 均 値 と な っ て い る 。 な お 、 バ ケ ッ 卜 ft速度 を 変 化 さ れ る : 因 と し て は 、 掘 削 土 砂 の ¾類、 路 ikiの 種 や 傾 斜 の 度 合 い 、 エ ン ジ ン ス ロ ッ 卜 ル 開 度 、 作業者 の 習 熟 度 あ る い は チ ノレ 卜 ' リ フ ト の 切 替 え 期 等が め る o レ ベ ル 保 ^ y路 2 3 は 、 ブ 一 ム 操作 レ ノヽ 一 1 5 力 ブ ー ム キ ッ ク ア ウ ト 位 に 保 さ れ 、 か つ バ ゲ ッ ト お 作 レ バ ー 1 b が il'立位 IS に あ る ブー ム リ フ ト 期 小 、 演 算回路 2 2 で演算 さ れた リ フ ト 制御信号 Y し を所 時 f t そ の レ ベ ル に 保 す る も の で 、 上記所定 1 t が 経過 し て も バケ ツ 卜 操作 レバー 1 6 が屮立位置 か ら 動 か な い と き に は、 リ フ ト 出力信号 Υ τ の レ ベル を敲大 ポ ン プ流量に対応す る 最大値 ま で上 ^ さ せ る 。 上 id時 f¾ t は通常の作業での オペ レ ー 夕 の操作に よ る 1 チ ル 卜 周期 よ り あ る 程度 く な る よ う 設定 し て あ る 。 バ ル ブ制御问路 2 4 は、 入力 问路 2 1 を介 し て人力 さ れ る ブー ム操作 レ バ ー 1 6 か ら の レ バ 一信号 X τ を該 号 レ ベ ル に対応す る チ ル 卜 制御信号 Υ τ に変換 し 、 の チ ノレ 卜 制御 号 Υ τ を バ ゲ ッ ト コ ン 卜 ロ ー ル ノく ノレ ブ 1 2 に入力す る 一方、 レ ベル保 回路 2 3 か ら 入力 さ れた リ フ ト 制御信号 Υ し を ブー ム コ ン ト ロ ー ル バ ル ブ 1 3 に 出力す る 。 な お、 前述 し た溃算回路 2 2 お よ び レ ベ ル保持回路 2 3 の 動作は 、 ブー ム 操作 レ バ ー 1 5 が ブー ム キ ッ ク ア ウ ト 位置 に保持 さ れて い る ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ ト 璣能を実行す る と き の み に行な われ る も の で 、 通 常 の ブ ー ム 操 作 の と き に は ブ ー ム 操作 レ バ 一 1 5 か ら の レ バ 一信 ^ X , 力《 そ の ま ま リ フ ト 制御 号 Y L に変換 さ れて 出力 さ れ る 。
    [0030] 以下、 第 4 図 の フ ロ ー チ ヤ 一 ト 等に し た が つ て上記: 構成の 作用 を 説明す る 。
    [0031] す く い込み作業を行な う と き 、 オペ レ ー-夕 は第 6 | 実線で示す如 く 、 ブー ム 2 を下 げ た状態でバケ ッ ト 4 の 底 lid を ほ ぼ水 に し た 状 態で 、 車両 を 前進 さ せ 、 バ ケ ッ 卜 4 を 盛土 6 に 対 し て 突込 ん で い く 。 そ し て 、 ォ ペ レ 一 夕 は こ の 前進 の 途 巾 で ブ ー ム 操作 レ バ ー 1 5 を ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 ^ ま で変位 し 、 か っ こ の 位 に 固定す る 。
    [0032] コ ン ト ロ ー ラ 2 ϋ の 演 算 liU 路 2 2 は 、 ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 ス ィ ツ チ 1 4 力、 ら の キ ッ ク ァ ゥ ト 開 始
    [0033] S τ に よ り ブ ー ム 操 作 レ バ 一 1 5 が 上 記 ブ ー ム キ ッ ク ア ウ ト i、'/: に 保 i'f さ れ た と 判 断 す る と （ ス テ ッ プ
    [0034] 1 ϋ ϋ ) 、 ま ず、 当 該溃 ly]路 2 2 内 で そ の 後溃 す る バ ケ ツ 卜 チ ル 卜 角 速度 を 0 に 初期 設定 す る （ ス テ ッ プ 1 1 0 ) 。 次 に 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は 、 ス テ ッ プ 1 3 〔〕 で バ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一 ：！ 6 力；'作動 し て い る 力、 か を 判 'ΛΪΙす る 。 こ の 初 の 突込 み 動作 の と き に は 、 バ ケ ッ ト 操 作 レ バ 一 ：！ 6 は ま だ 中 立位 [S に あ る の で 、 ス テ ツ プ ] 3 0 の 判 断 は Ν 0 と な り 、 手順 は ス テ ツ プ 1 7 0 に 移行す る 。
    [0035] ス テ ッ プ 1 7 0 で は 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は演算回路 2 2 で 演算 さ れ た チ ル ト ft 速 度 ^ が ◦ で あ る か 否か が 判 定 さ れ る 。 S初 の 突込 み の と き に は 、 こ の 値 は ス テ ツ プ 1 1 ϋ で 初 期 値 0 に 設定 さ れ た ま ま な の で 、 こ の 判断 は Y E S と な る 。 よ っ て 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 ϋ は ス テ ッ プ 1 8 0 で ブ ー ム 操作 レ バ 一 1 5 の レ バ 一 Hi . す な わ ち ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ ト 位 に 対応 す る ϋ 大 リ フ 卜 制 御 Υ , を ブ ー ム コ ン ト ロ ー ル バ ル ブ 1 3 に 人 力 す る 。 し た 力《 つ て 、 ブ ー ム キ ッ ク ア ウ ト が 始 さ れ た ill後 は 、 笫 5 図 の 期 f j I で示 さ れ た よ う に 、 ¾大 ポ ン プ流量が ブ 一 ム シ リ ン ダ 1 に 供給 さ れ、 こ れ に よ り ブ ー ム 2 は最大速度で リ フ 卜 さ れ る 。
    [0036] な お、 前言 dス テ ッ プ 1 ϋ ϋ の 判 断力 Ν 0 の と き に は、 コ ン ト ロ ー ラ 2 ϋ は 前 述 し た よ う に 、 各 操作 レ バ 一 1 5 , 1 6 の変 '/. に対応す る リ フ ト 制御信号 Y j 、チ ル 卜 制 御信号 Y τ を そ の ま ま 各 コ ン ト 口 一 ル バ ノレ ブ 1 3 ， 1 2 に 出力す る （ ス テ ッ プ ：！ 2 0 ) 。
    [0037] こ の よ う な ブ ー ム 2 の リ フ 卜 動作を 伴な つ た バ ケ ッ 卜 4 の 突込 み勤作が行 な わ れ て い る う ち に （第 5 図 、 期 I ) 、 バ ケ ツ ト 4 に対す る 水平抵抗力 F u (笫 1 3 図参 ji¾ ) が增大 し 、 バ ケ ツ ト 4 の 突込 み 、 す な わ ち 車両 の 前進力《 ほ と ん ど不可能 に な る 。 そ こ で 、 ォ ペ レ — 夕 は バ ケ ッ ト 操 作 レ バ ー 1 6 を チ ル ト 側 に 適 ¾ fl 変位 さ せ 、 バ ケ ツ 卜 4 を チ ル ト さ せ る （第 5 図 、 期 問 Π ) 。
    [0038] こ の オ ペ レ ー タ に よ る チ ル ト 操 作 は 、 ス テ ッ プ 1 3 0 で コ ン ト ロ ー ラ 2 0 に 検 知 さ れ る 。 そ し て 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は 、 入 力 さ れ た ノく ケ ッ ト 操作 レ ノ 一 1 6 の レ バ ー ί 号 X τ を バ ル ブ 制 御 回 路 2 4 で チ ノレ ト 制御信号 Υ τ に 変換 し 、 該信号 Υ τ をバケ ツ ト コ ン ト ロ 一 ノレ バ ノレ ブ 1 2 に 出 力す る （ ス テ ッ プ 1 4 ϋ ， 1 5 0 ) 。 こ れ に よ り 、 バ ケ ッ 卜 4 は操作 レ バ ー 1 6 の レ バ ー 変位 に 対応す る 速度で チ ル 卜 さ れ る 。 コ ン 卜 ロ ー ラ 2 ϋ は こ の チ ル 卜 動 作 に ί な い 、 バ ケ ッ 卜 セ ン サ 〗 ϋ の 検 出 値 0 を 入力 し 、 演算 回 路 2 2 で 当 ¾ 期 [¾ Π に お け る バ ケ ツ 卜 4 の 平均 チ ル ト ¾ 逨 度 ^ を 出 す る （ ス テ ッ プ 1 6 0 ) 。 す な わ ち 、 演 ^ 回 路 2 2 で は 、 チ ル 卜 開 始 の と き の バ ケ ツ ト 角 0 1 と チ ル ト 解 除 の と き の バ ケ ツ ト ¾ 0 2 と の 差 を 求 め る こ と に よ り 当 該 チ ル ト 期 間 Π に お け る バ ケ ツ ト 変 化 ¾ Δ 0 ( = Θ 2 - Θ 1 ) を 求 め 、 こ の 変 化量 Δ S を チ ル ト fj 始 力、 ら チ ル 卜 終 了 ま で の チ ル ト 時 Δ T ( 別言す れ ば、 バ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一 1 6 を チ ノレ ト 位 iS に 変 化 さ せ て 力、 ら 中 1. に W す ） で 除す る こ と に よ り 当 該 チ ル 卜 期 Π に お け る Ψ-均 チ ノレ 卜 速度 ^ ( = Δ 5 / Δ Τ ) を 求 め 、 ス テ ッ プ 1 1 0 の 初 期 設定 fl O を 前 記求 め た 値 ^ で I新 す る 。
    [0039] 力、 力、 る チ ノレ 卜 動作 の 屮 に 、 オ ペ レ ー タ 力く バ ケ ッ 卜 4 の す く い 込 み m力く少 な い と 判 断 す る と 、 オ ペ レ ー タ は チ ノレ 卜 操 作 レ バ ー 1 5 を チ ル ト 位 g 力、 ら 中 立 に ^ し 、 チ ル ト 解 除す る 。
    [0040] こ の チ ル ト 解 除 は 、 ス テ ッ プ 1 3 0 で コ ン ト ロ ー ラ 2 0 に 検知 さ れ る 。 上 S己 チ ル 卜 解 除 を 検知 す る と 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は 次 に ス テ ッ プ 1 7 ϋ で チ ル ト 角 速度 Θ 力く U 力、 否 力、 を 判 ' す る 。 こ の 場 合 、 期 Π で チ ノレ 卜 ill 作 力《 な わ れ た の で 、 ≠ 0 で あ り 、 ス テ ッ プ 1 7 ϋ の 判 断 は Ν 0 と な る 。 し た 力 つ て 、 コ ン ト 口 — ラ 2 0 の 演算 liil 路 2 2 は 、 先 に 算 出 し た チ ル ト 期 Ιϋΐ Π に お け る 平均 チ ル 卜 ft速度 ^ に 対応す る リ フ 卜 制 御 id号 Y L を · 3 図 の 対応 テ 一 ブ ルか ら ^ 出 し 、 こ の リ フ ト 制 御信号 Y , を レ ベ ル 保持回路 2 3 、 バ ル ブ制 御 回路 2 4 を介 し て ブ ー ム コ ン ト ロ 一 ルバ ル ブ に 出 力 す る （ ス テ ッ プ 1 ϋ ) 。 こ れに よ り 、 ブー ム 2 は先の チ ノレ 卜 期 間 11 に お け る チ ル ト 速度 に 見合 っ た 速度で リ フ 卜 さ れ る （第 5 図期 ^ ΠΙ ) 。 尚 、 こ の リ フ ト 期 に お い て、 レ ベ ル保 回路 2 3 は チ ル 卜 解除 さ れ て か ら 所定の 時 ίΰΐ t が経過 す る ま で の は、 リ フ 卜 制 御 号
    [0041] Y j を こ の 期 間 IEの 初 め に 計算 し た レ ベ ル Υ Γ に 保 す る よ う 1¾作 し て い る （ ス テ ッ プ 2 ϋ ϋ ) 。
    [0042] そ の 後、 オ ペ レ ー タ はバ ケ ツ 卜 4 の 突込み gが少 な く な る と 、 nびバ ケ ッ 卜 操作 レ バ ー 1 6 を チ ル 卜 側 に 適 当 a変位 さ せ 、 前 記期 π と |,—ΐ様 に し て バ ケ ッ 卜 4 を チ ル 卜 さ せ る （ ス テ ッ プ 1 3 0 〜 1 5 0 、 笫 5 図 期 w ) 。 こ の期 I に お け る 平均 チ ル ト 速度 も 演 算 0路 2 2 で前述 と 同 様 に し て算 出 さ れ る （ ス テ ッ プ 1 5 0 ) 0 '
    [0043] そ し て 、 オ ペ レ ー タ 力 再 びバ ケ ッ 卜 操作 レ ノく一 1 6 を チ ル ト 解除す る と 、 前述 と 同様 に し て先の チ ル ト 期 IUJ IVの 甲-均 チ ル ト ft速度 ^ に 対応す る リ フ ト 制 御 ia号
    [0044] Y L が対応 テ ー ブ ル 力、 ら 求め ら れ、 こ の 制 御 信号 Y L に し た が つ て ブ ー ム 2 力《 リ フ ト 制 御 さ れ る （ ス テ ツ プ 1 3 0 , 1 7 U , 1 9 0 , 2 0 0 、 筇 5 図期間 V ) 。
    [0045] 以 ド、 InJ 様 に し て こ の よ う な 制 御 が繰 り 返 さ れ る 。 尚 、 ¾ 5 図 の - ^ 、 期 問 VI の チ ル 卜 動 作 を 終了 し た 点 、 す な わ ち チ ル 卜 を 解 除 し た 時点で オ ペ レ ー タ が 今 0 の す く い 込 み 作 粱 が終 了 し た と 判 断 し て お り 、 そ の 後 は チ ル ト 操作 を 行 な っ て い な い 。 こ の た め 、 VI の ブ ー ム リ フ ト 期 問 に お い て は 、 リ フ ト 制 御 信号 Υ τ は レ ベ ル 保持 [nJ 路 2 3 に よ っ て所 定時 t が経過 す る ま で は 先 の チ ル 卜 期 VI の -、 μ均 チ ル 卜 角 速度 ^ に 対応す る レ べ ノレ と な っ て い る 力;'、 こ の 場合 該時 mj t の 経過 後 も バ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一 1 6 力く 屮 く L 位 !¾： 力、 ら 動 力、 な い の で 、 リ フ 卜 制 御 ^号 Y , は ¾時 t の 経過 後 は レ ベ ル保 回 路 2 3 に よ っ て ポ ン プ 大流 : に 対 応す る ¾ 大 ί Ϊ に 上昇 さ れ て い る （ ス テ ッ プ 2 1 0 ) 。 し た 力《 つ て 、 ブ ー 厶 4 は 前記時 P ] t が経過 す る ま で は 前 卜 II の 平均 チ ル ト ft 速度 ^ に 調和 し た 速度 で リ フ 卜 さ れ る が 、 該時 ΓΗΓ] t の 経過後 は 、 ¾ β 速 で リ フ ト さ れ る こ と に な る 。 そ の 後 、 リ ミ ッ ト ス ィ ッ チ 1 4 が 設 g さ れ た 所 定 ,¾' さ ま で ブ ー ム 2 力《 リ フ 卜 さ れ る と 、 ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ ト ス イ ッ チ 1 4 は こ れ を 検 出 し 、 検 出 信号 D を コ ン ト 口 ー ラ 2 0 に 入力 す る 。 こ れ に よ り 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は 図 示 し な い ブ ー ム レ バ ー 固定装 g を 解 除 し 、 ブ ー ム 操作 レ バ 一 1 5 を ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ ト 位 置 力、 ら リ' 立位 に ΰ 動 的 に ¾ ; - さ せ る 。 以 上 で 1 回 の す く い 込 み 作 業 が終 了 す る 。
    [0046] こ の よ う に 、 こ の 実施例 で は 、 先 の チ ル ト 期 の Ψ- 均 バ ケ ツ ト 角 速度 に 応 じ て ブ ー ム の リ フ 卜 速 度 を 可 変 ( 1 リ フ ト 期 ^ の ^ は ^定） す る よ う に し た の で、 す く い 込み作 屮 の ブ一 ム シ リ ン ダ 1 の 油量 は 、 笫 5 l¾i の期 , V， I [で示す よ う に 、 従来技術の も の （ 'ϊ
    [0047] 1 0 図参 ) に比較 し て減少 し 、 リ フ ト ス ピ一 ドを チ ル ト ス ピ 一 ド に調和 さ せ る こ と 力《で き る 。
    [0048] こ の よ う に し て、 ブー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 機能に よ る バ ケ ッ ト 操作 レ バ ー の み の容易 な 操作で も 、 チ ル 卜 ス ピ ― ド に 見 ^ つ た リ フ ト ス ピ 一 ド を得 る こ と 力 で き 、 こ れに よ り バ ケ ツ 卜 4 の盛上への 貫入方向がす く い込み の効率の ¾い方へ向 っ て、 笫 6 図 の B で示 し た よ う な バケ ッ ト 刃先軌跡 と な り 、 理想軌跡 A に極め て近い も の と な る た め作業効率が向 上す る と と も に、 従来技術 の も の で あ る 笫 1 1 図 （ c ) の V期 で示 し た よ う な ダ ン プ操作 も 不要 と な り 、 こ の ダ ン プ操作に よ っ て ス リ ッ プカ《誘発 さ れ る こ と も な い。
    [0049] な お 、 上 記 実 施 例 に お い て 、 第 4 図 の ス テ ッ プ
    [0050] 1 1 0 で行 つ た ø の 初期設定 は最初 の チ ル ト 期 問 （
    [0051] 5 図で は期間 E ) の 直前の リ フ ト 期問 （第 5 図で は期 rJi I ) を判別す る た め に設 け た も の で あ り 、 こ の ス テ ッ プ 1 1 0 を省略 し て S初 の チ ル ト 期間が終了 し た時 点か ら 、） フ ト 動作を開始す る よ う に し て も よ い 。
    [0052] ま た 、 上記 ' 施例で は バ ケ ツ ト ft 0 の ft 度変位 厶 Θ と チ ゾレ 卜 期間 厶 T を求め る こ と に よ り 、 当該チ ル ト 期 に お け る バ ケ ツ 卜 ίή 速度 ø ( = Δ e ζ 厶 τ 、 ¾的 に は ^均 角 速度） を求め る よ う に し たが、 角 速度計を 設 け 、 こ の w 逨 ， i|- の 検 出 iiti の 甲-均 を 出 す る こ と に よ り チ ノレ ト 期 ύ' に お け る。バ ケ ツ 卜 ft 速度 の Ψ-均 ίιΤϊ. Θ ( = ∑ θ / η ) を 求 め る よ う に し て も よ い 。
    [0053] 7 ¾ に 、 こ の ¾ m の 他 の 実施 例 を 示 す。
    [0054] こ の 実 施 例 で は 、 先 の 実 施 例 の バ ケ ッ 卜 角 セ ン サ
    [0055] 1 0 の 代 わ り に ブ ー ム ί¾ セ ン サ 3 0 を 設 け 、 チ ル 卜 終 了 時 の ブ ー ム ft ø に 応 じ て リ フ 卜 速 度 を 可変す る よ う に し て い る 。 こ の た め 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 0 内 の 演 ^ Ιϊ'1 路 2 2 に は 、 Ai 8 図 に 示 す よ う な ブ ー ム 角 ø と リ フ ト 制御 ί; 号 Y し と の 対応 テ ー ブ ル を 川 意 し て あ る 。 す な わ ち 、 こ の テ ー ブ ル で は 、 ^ 線 で 示 す よ う に 、 W 度 φ ！ ま で は Υ , を ¾低 レ ベ ル と し 、 ¾ 度 0 1 力、 ら ¾ 度
    [0056] 0 2 ま で の 問 で は Y j が漸 ' す る よ う に し 、 度 2 以上 で は Y , を ¾ S レ ベ ル と し て お り 、 ¾ 度 0 〜 ί¾ 皮 Φ 2 ま で の の ιώ線 レ ベ ル 、 傾 き お よ び カ ー ブ の 形等 は ' 7 図 に 示 す リ フ ト ス ピ ー ド 調整 ス ィ ツ チ 4 ϋ の 操 作 に よ り 一点 i線 、 二点 'i線で 示 す よ う に オ ペ レ ー タ が 任意 に 変 で き る よ う に な っ て い る 。
    [0057] 以 Ύ 、 か か る 実施例 の 作川 を 第 9 図 の フ ロ ー チ ヤ 一 卜 お よ び笫 1 0 ¾ を 参照 し て 説 叫 す る 。
    [0058] コ ン ト ロ ー ラ 2 〔〕 は 、 ブ ー ム キ ッ ク ア ウ ト ス ィ ッ チ 1 4 の オ ン を 検 出 す る と （ ス テ ッ プ 2 0 0 ) 、 次 に バ ケ ッ 卜 操作 レ バ ー 1 6 力く チ ル 卜 位 に 操 作 さ れ て い る か 否 か を 判 'す る （ ス テ ッ プ 2 1 0 ) 。 こ の ス テ ッ プ
    [0059] 2 1 0 の 判 定力; · Y E S の と き は 、 第 1 〇 図 の 期 問 Π ， IV , VIで示 さ れ る チ ル 卜 動作 の と き で あ り 、 こ れ ら の 期 |¾ の と き に は コ ン ト ロ ー ラ 2 0 は バ ケ ツ 卜 操作 レ — 1 6 力、 ら 出 力 さ れ る レ バ ー 信号 X τ に 対応す る チ ル ト 制御 { 号 Υ を バ ケ ッ 卜 コ ン ト 口 一 ル ノく ル ブ 1 2 に 出 力す る （ ス テ ッ プ 2 2 0 ) 0 こ の結粜、 こ れ ら の 期 ¾ Π , IV , VI に お い て は 、 バ ケ ッ 卜 4 が操作 レ バ 一 の 変位 に応 じ た ス ピ ー ドで チ ル ト さ れ、 そ の 残 り の 圧油 で ブ ー ム 2 力;' リ フ ト さ れ る 。
    [0060] ま た 、 ス テ ッ プ 2 1 0 の 判 断 力《 Ν 0 の と き は 、 ¾
    [0061] 1 0 図 の 期 ίϋΐ I , IE , V , Wで示 さ れ る ブ ー ム リ フ ト 期 ^ で あ る 。 9 図 の フ ロ ー チ ャ ー ト で は そ の — Γ-順 を 省略 し て い る 力《、 I の と き に は先の ^施例 し た 手順 に よ り ブ ー ム 2 は ¾ .¾速で リ フ 卜 さ れ る 。
    [0062] ¾fj ι¾ , V , wの 開 始時点、 す な わ ち バ ケ ッ ト 投作 レ バ ー 1 6 力《 チ ル 卜 位 [S力、 ら 屮立 に 戻 さ れ た と き に は 、 コ ン ト ロ ー ラ 2 ϋ の 溃算 路 2 2 は こ の と き の ブ ー ム ^度セ ン サ ø の 検出 i を取 り 込み （ ス テ ッ プ 2 4 ϋ > 、 こ の 検 出 航 ø を第 8 図 の 対応 テ 一 ブル を用 い て 該検 出 Φ に 対応す る リ フ ト 制 御 信号 Y し に 変換 し （ ス テ ツ プ 2 5 0 ) 、 こ の リ フ ト 制御信号 Y r を レ べ ル保 回 路 2 3 、 バ ル ブ制御 冋路 2 4 を介 し て ブ ー ム コ ン 卜 口 ーソレ バ ル ブ 1 3 に 出力 す る （ ス テ ッ プ 2 6 0 ) 。 こ れ に よ り 、 期間 m , V , VEの ブ ー ム リ フ ト 期 に お い て は 、 ブ ー ム 2 は リ フ ト 開始時の ブ ー ム 高 さ に 応 じ た 速 度で リ フ 卜 さ れ る よ う に な る 。 特 に 、 第 8 図 に 示 し た 対応 テ ー ブ ル を 川 い た 場 A は 、 ブ ー ム は ブ ― 厶 さ 力く ¾ く な れ ば な る ほ ど 、 別 す れ ばす く い 込 み 作 が進 む に 伴 っ て 速 く リ フ 卜 さ れ る 。
    [0063] な お 、 レ べ ル 保 ί [«| 路 2 で は 前 の 実 例 同 様 、 所 定時 t の チ ル 卜 媒'作が な さ れ な い 場 合 は 入 力 号 を所定時 t の そ の レ ベ ル に 保持 し 、 該所 定 時 t を 経過 し て も バ ケ ツ 卜 操作が な さ れ な い 合 に 限 つ て 信号 γ し の レ ベ ル を 最 大 に 上 界 さ せ る よ う 動 作 す る
    [0064] ( ス テ ッ プ 2 '3 ◦ ， 2 7 0 、 第 1 ϋ の 期 問 W の 後 f. ) o こ の よ う に 、 こ の ' 施例 で は 、 チ ル 卜 解 除時 の ブ 一 ム ft 度 （ ブ ー ム ¾ さ ） に 応 じ て ブ ー ム の リ フ ト 速度 を 可変 （ 1 リ フ ト 期 ^ の は 固 定 ） す る よ う に し 、 か つ そ の と き の リ フ 卜 速度 を ブ ー ム ^ さ 力 < i く な る に し た 力く つ て 速 く す る よ う に し た の で 、 す く い 込 み 作 粱 屮 の ブ 一 ム シ リ ン ダ 1 の 油 S は 笫 1 ϋ 図 の 期 ΠΙ ， V , VH で示 さ れ る よ う に 、 従 来技 術 の も の と 比 べ て 減少す る 。 ま た 、 バ ケ ツ ト 4 の 貨人 方 向 が す く い 込 み の 効率が い へ 向 っ て 移動 し 、 バ ゲ ッ 卜 刃 先軌跡 を 理想軌跡 に 極 め て近 い も の と す る こ と 力 で き る 。 さ ら に 、 リ フ ト ス ピ 一 ド は ブ ー ム 角 度 がす く い 込 み 時 の 角 度 （ 笫 8 図 の 2 ) を超 え る か 、 ま た は チ ル ト 操作 を 終 了 し た 後 レ ベ ル 保持 回 路 2 3 で 設 ϋ し た 設定時 問 しが 経過 す る と 、 従 来通 り の ¾大 ス ピ ー ド で 上昇 す る た め 、 作 - 効 率が 従 来 に 比べて 下 が る こ と は な い 。 ま た 、 ダ ン プ操 作が 不要 と な る の で 、 タ イ ヤ ス リ ッ プが誘 発 さ れ る こ と も な い。 m 上 の 利 用 可 能 性 こ の 発明 は 、 ホ イ 一 ノレ 口 一 ダ、 シ ョ べ ノレ 口 一 ダ、 ド — ザ シ ョ ベ ル ^ の よ う に 、 作業機 と し て ブ ー ム お よ び バ ケ ツ ト を有す る 建設機械にお い て、 車両を盛土に対 し て前進 し な が ら 上記作業機を駆動す る す く い込み作 業 に有効で あ る 。
    权利要求:
    Claims^ 求 の 範 囲
    1 . ブ — ム お よ びバ ケ ツ 卜 を 有 し 、 前 記 ブ ー ム の リ フ ト と バ ケ ッ 卜 の チ ル ト 動 作 を 交互 に 繰 り 返す す く い 込 み 作業 を 行 な う 建 設機 械 に お い て 、
    ブ 一 厶 操作 レ バ 一 を 所 'ΛΪ の ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 ； に 保 f す る レ バ ー 保 ί 機能 を 有 し 、 レ バ ー 位 ϋ に 対応 す る ブ ー ム 操作 ^号 を 生 す る ブ ー ム 操 作 レ バ ー と 、 レ バ 一 位 に 対応す る バ ケ ッ 卜 操作 信 を - す る バ ケ ッ 卜 作 レ バ ー と 、
    ブ 一 ム を リ フ ト お よ び下動駆動 す る ブ 一 ム 駆動 段 と 、
    ノく ケ 'ゾ を チ ル 卜 お よ び タ ン プ駆動 す る バ ケ 動 手段 と
    m >!己 ケ ッ ト 操 作 レ バ 一 が チ ル ト 側 に 変 位 し て い る 期 の バ ケ ッ ト 速度 を 検 出 す る バ ケ ツ ト 角 速度 検 出 手段 と 、
    -―， ぐ
    m ad ハ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一 が 中 立 に 戻 さ れ て い る 期 間 中 、 5t の チ ル ト 期 ί に お け る 前 記バ ケ ツ ト ft 速度検 出 手段 の 検 出 値 に ώ づ き 該 検 出 値 に 対応す る リ フ ト 制 御 信号 を ^ 出 す る 演 ^ f.段 と 、
    前 ilcl ブ - ム 操作 レ バ ー 力く ブ ー 厶 キ ッ ク ァ ゥ ト 位 |¾： に 保 さ れ て い る と き は 、 前 バ ケ ツ 卜 操作 レ バ ー の バ ケ ッ 卜 も 作 信 号 に 対 応す る 信 ^ を 前 記 バ ケ ツ 卜 駆勐 ^ 段 に 加 え る と と も に 前 記演 ^ 手段 で ^ 出 さ れ た リ フ 卜 制御 ίίΐ号を前 ¾ プ一 ム駆 手段 に加え る 制御手段 と を具え る 建設機械の 作 .: 機速度制御装 。
    2 . 前 u¾バケ ツ ト 速度検出 手段は、 前【dバ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一力 <チ ル ト 側 に変位 し て い る 期 に お け る バ ケ ッ 卜 角 速度の f-均値を検出す る も ので あ る 詰-求の 範 囲 1 项記載の 建設機械の 作業機速度制御装置。
    3 . 前記バ ケ ッ 卜 角 速度検出 手段 は 、 バケ ッ ト ίή を 検出す る バ ケ ッ 卜 ft 検出 T-段 と 、 こ のバ ゲ ッ 卜 角 険出 手段の 出 力 に よ っ て前 IE期 1¾ に お け る バ ケ ツ 卜 ft の 変 化 aを求め 、 こ の変化 aを前記期 [¾ に要 し た 問で除 し 、 こ の 除 n fli を前記バケ ツ ト ¾ 速度の平均航 と し て 出力す る 平均航演 手段 と を具え る . 求の範 n笫 2 ¾
    Ϊ 載の建設機械の作業機速度制御装 ^。
    4 . 前記演算手段 は、 前記バケ ツ ト ft速度 と 該バ ケ ッ ト W 速度に対応す る リ フ ト 制御信号 と を対応付 け て 記愤す る 記憶テ ー ブルを有 し 、 該記 テ 一 ブル に よ つ てバ ケ ツ ト 角 速度を リ フ 卜 制御 i 号に変換す る 詰求の ω 1 項記載の 建設機械の作業機速度制御装置。
    5 . 前記記憶テ 一 プルで は、 チ ル ト 角 速度が大 き く な る に 作 な い リ フ ト 制御信号が ¾大す る 詰-求の範囲 m 4 ¾記戦の 建設機械の作業機速度制御装置。
    6 . 前記記憶亍 一 ブルで は、 チ ル 卜 ¾ 速度が所 速 度以下の と き は リ フ ト 制御信号 は ¾低 レベ ルを維 し 、 所定速度以 tの と き は チ ル ト 角 速度 と リ フ 卜 制御 と が比例関係 に あ る ^求の 範 I第 5 ¾記載の 建設機械 の 作 機逨度 iii-ij 御 装 ¾： 。
    7 . 前 ¾演 ^段 は 、 ^ 出 し た リ フ ト 制 御 信号 を 所 定 I ^ の ^ 出 し た レ べ ル に 保 し 、 前 記所 定 I I' を 経過 し た と き は リ フ ト 制 御 ί言号 を i¾大 レ ベ ル に す る レ ベ ル保 ^ 段 を 有す る ^求 の 範 笫 1 ¾ 記鉞 の 建 設機 械 の 作業機速度制 御装 。
    8 . 前 記 ブ 一 ム 駆動 -手段 お よ びバ ケ ッ ト 駆動 手段 は 、 バ ケ ッ 卜 俊先 の 油圧 回 路 と 、 ブ ー ム シ リ ン ダ と 、 バ ケ ッ 卜 シ リ ン ダ と を i¾ え る ， ¾求 の 範 Ml第 Ί 項 記載 の 建 機 械 の 作柒機速度 制 御 装 ί : 。
    9 . ブ ー ム お よ びバ ケ ッ 卜 を 有 し 、 前 記 ブ ー ム の リ フ 卜 と パ ケ ッ ト の チ ノレ 卜 勐作 を 交互 に 繰 り 返 す す く い 込 み 作 を 行 な う 建 設機 械 に お い て 、 - ブ 一 厶 操 作 レ バ ー を 所 の ブ ー ム キ ッ ク ァ ゥ 卜 位 1¾ に 保 ½ す る レ バ ー 保持機能 を 有 し 、 レ バ 一 位 ¾ に 対応 す る ブ ー ム 操作 信号 を 発生す る ブ ー ム 操 作 レ バ ー と 、 レ バ 一 位 g に 対応す る バ ケ ッ 卜 操作信号 を 発生す る パ' ケ ッ 卜 操 ί乍 レ ノく — と 、
    ブ ー ム を リ フ ト お よ び下動駆動 す る ブ ー ム 駆 A 手段 と 、
    バ ケ ッ 卜 を チ ル 卜 お よ び タ ン プ駆動す る バ ケ ッ ト 駆 段 と 、
    ブ ー ム ^ 度 を 検 出 す る ブ ー ム 角 検 出 手段 と 、 ，
    前 記 バ ケ ッ 卜 操作 レ バ 一 が 中 立 に さ れ て い る 期 中 、 前 記 ブ ー ム ft 検 出 手段 の 検 出 値 に 基 づ き ¾検 出 ίϋΐ に対応す る リ フ ト 制 御 '号を算出す る 演 :手段 と 、 前 fid ブー 厶 操作 レ バ 一が ブー ム キ ッ ク ア ウ ト V： i¾ に 保 さ れてい る と き は、 前記バ ケ ッ ト 操作 レ バー の バ ケ ッ 卜 操作 ί> 号に対応す る ^号を前記バ ケ ッ 卜 駆 m 手- 段 に加 え る と と も に前記演算手段で算出 さ れた リ フ ト 制御 号を前記 ブー ム駆動手段に加 え る 制御手段 と を具え る 建設機械の 作業機速度制御装置。
    1 0 . 前記演算手段は 、 バケ ッ ト 操作 レバ 一 が屮立 に戻- さ れた と き の ブー ム ft 検出手段の 検出 値に Αζ-づ き リ フ ト 制御信号を ^出す る 詰求の範四 ^ 9 项記载の 建 設機械の作業機速度制御装置。
    1 1 . 前記演算手段 は、 ブー ム ft 度 と 該 ブー ム 度 に対応す る リ フ ト 制御信号 と を対応付 けて記憶す る 記 憶テ ー ブルを有 し 、 該記憶テー ブル に よ っ て ブー ム 度を リ フ 卜 制御 号 に変換す る 詰-求の 範 m ¾" iTd の 建設機械の作梁機速度制御装置。
    1 2 . 前記記憶テ 一 プルで は、 ブー ム ft が笫 1 の所 定値 VI下の と き は リ フ 卜 制御信号は最低 レ ベ ル を維 ½ し 、 ブー ム が第 1 の 所定値と こ の 第 1 の所定 i よ り 大 き な第 2 の所定値 と の 問 の と き に は ブー ム 角 と リ フ 卜 制御 ^号 と が比例関係 に あ り 、 ブ ー ム 角 が笫 2 の所 定 iifl以上の と き は リ フ ト 制御信号を ¾大 レ ベ ル に保 す る ； 求の 範囲笫 1 1 項記 «の建設機械の 作業機速度 制御装 ^。
    1 3 . 前記溃 ^手段の ブー ム ί¾ と リ フ ト 制御 i 号 と O 88/07108 一 つ c ― PCT/JP88/00292
    の 対応閒 係 を ίΐ- ¾ に "j 変操作す る リ フ ト ス ピ ー ド
    ^段 を i に え る 詰 求 の 範 第 9 ¾¾ 記戦 の 建 設機 械 の 作業機速度 制 御 装 ίδ!。
    1 4 . 前 ； 1己演 ^手段 の ブ ー ム 角 と リ フ ト 制 御 ί 号 と の 対応関係 を ブ ー ム ί¾ が前 it己第 2 の 所 定値以 下 の 領域 で 任意 に 可変操作す る リ フ ト ス ピ ー ド 調整手段 を S! に 具 え る ¾求 の 範 囲第 1 2 項；!己戦 の 建 設機械 の 作業機逑 度 制 御 装 置 。
    1 5 . 前記演算 ^段 は 、 算 出 し た リ フ 卜 制 御 信号 を 所定時 の | 算 出 し た レ ベ ル に 保持 し 、 前 記所定時 |¾ を 経過 し た と き は リ フ 卜 制 御 信号 を 最大 レ ベ ル に す る レ ベ ル 保 段 を 有 す る ^ 求 の 範 ω笫 9 ¾¾ ^載 の 建 設 機 械 の 作業機速度制 御装 。
    1 6 . 前 記 ブ ー ム 駆勅 段 お よ びバ ケ ッ ト 駆動 :Γ· 段 は 、 バ ケ ッ 卜 俊先 の 油 l I") 路 と 、 ブ 一 厶 シ リ ン ダ と 、 バ ケ ツ 卜 シ リ ン ダ と を H え る 詰 求 の 範 筇 9 ¾ 記载 の 建 設機械 の 作 業機速度 制 御 S 置。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    JP5572586B2|2014-08-13|作業機械の油圧駆動装置
    JP3112814B2|2000-11-27|建設機械の領域制限掘削制御装置
    JP5134769B2|2013-01-30|作業機械の速度範囲を制御する方法
    KR100604689B1|2006-07-28|작업기의 각도 제어방법 및 그 제어장치
    CN100497906C|2009-06-10|行走式液压作业机
    US8788157B2|2014-07-22|Control method for driving a ripper
    US20020056211A1|2002-05-16|Trenching method and apparatus
    US6371214B1|2002-04-16|Methods for automating work machine functions
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    法律状态:
    1988-09-22| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AU US |
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    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP6254387A|JPH0791840B2|1987-03-19|1987-03-19|油圧作業機速度制御装置|
    JP62/62543||1987-03-19||
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    JP62/126884||1987-05-26||DE19883877306| DE3877306D1|1987-03-19|1988-03-18|Steuerung der betriebsgeschwindigkeit einer baumaschine.|
    DE19883877306| DE3877306T2|1987-03-19|1988-03-18|Steuerung der betriebsgeschwindigkeit einer baumaschine.|
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